Родилась 10 мая 1931 года в селе Пичпанда Зубово-Полянского района Мордовской АССР (ныне – Республика Мордовия) в крестьянской семье.
С ранних лет вместе с матерью выполняла всю ту работу, которая выпала на плечи взрослых людей в трудные годы Великой Отечественной войны.
В 1949 году совхоз «Красное Сельцо» стал плодопитомническим, и она стала трудиться в питомнике. В 1960-1986 годах – бригадир совхоза «Красное Сельцо» Рузаевского района Мордовской АССР.
Ежегодно бригада выращивала до 170 тысяч саженцев. Неоднократно участвовала в Выставке достижений народного хозяйства (ВДНХ) СССР в Москве.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 30 апреля 1966 года за успехи, достигнутые в увеличении производства и заготовок картофеля, овощей, плодов и винограда, Борисовой Пелагее Ивановне присвоено звание Героя Социалистического Труда с вручением ордена Ленина и золотой медали «Серп и Молот».
Делегат XXIV съезда КПСС (1971).
С 1986 года – на пенсии. Жила в посёлке Красное Сельцо (Совхоз «Красное Сельцо») Рузаевского района Республики Мордовия. Умерла 13 июля 2022 года.